Hier habe ich in der Zeit vom 12.06. - 18.06.2006 aktuelle Infos, kleine Berichte und viele Fotos vom damals stattfindenden Robocup (die Weltmeisterschaft im Roboterfußball) in Bremen veröffentlicht. Die Texte und Bilder bleiben hier erst einmal bestehen für alle, die noch Interesse daran haben.

Ansonsten gibt es unter www.robocup2006.de alle Infos zum Robocup, den Ligen, den Spielen und vieles mehr.

Und natürlich alle möglichen Videos und Fotos bei robocup.zdf.de. Eine große Sammlung mit allem wichtigem!

Viel Spaß beim Lesen,
— Ralf Kosse, 16.06.2006 11:30

Endlich wieder Zuhause! Gestern sind wir am späten Nachmittag zurückgefahren, ich bin nun wieder Zuhause. Heute habe ich endlich mal lange schlafen können und sitze nun an der Uni und räume alle Sachen zusammen und kümmere mich um die Ordnung nach dem Robocup. Jetzt muss ich mit meiner Diplomarbeit schnell weiterkommen!

Das ZDF hat noch ein nettes Video vom gestrigen Tag des Robocup, man sieht mich als Assistenz-Schiedsrichter beim Finale der Humanoiden in schwarz mit dem T-Shirt mit der Nummer 23 und dem Namen "Kralle" mehrmals kurz.

Ralf Kosse, 18.06.2006 15:20

Das Finale der Humanoiden ist vorbei, Team Osaka (Japan) hat 9:5 gegen Nimbro (Deutschland) gewonnen. Ich war Assistant Referee, der Haupt-Schiedsrichter war Jacky Baltes aus Kanada. Für mich war es recht einfach, ich musste nur auf die Roboter achtgeben und Zeiten nehmen, Jacky hatte dagegen schwere und auch umstrittene Entscheidungen zu treffen. Nach der ersten Halbzeit stand es 4:1 für Freiburg, doch in der zweiten Halbzeit holten die Japaner stark auf. Am Ende der zweiten Halbzeit stand es dann 4:4, es ging in 2x5 Minuten Verlängerung. Da holten die Japaner stark auf und Freiburg unterlag mit 5:9.

Das Fernsehen war mit 8 Kameras vor Ort, der Center-Court war komplett voll, die Begeisterung der Leute war enorm. Das Spiel lief halt sehr gut und es gab genug Spannung und überraschende Wendungen. Ein fantastisches Spiel! Weil Jacky mit mir als Schiedsrichter wohl recht zufirden war, schenkte er mir noch ein T-Shirt seiner Uni in Manitoba. Eine tolle Geste!

Unsere Microsoft Hellhounds haben im Spiel um den dritten Platz das "German Team", zu dem sie bis zum letzten Jahr selbst gehörten, mit 6:0 deutlich geschlagen. Immerhin doch ein großer Erfolg!

Für uns geht hier nun eine enorm anstrengende Woche zuende, wir fahren am frühen Abend.

Ralf Kosse, 18.06.2006 15:20

Gestern sind unsere Microsoft Hellhounds leider im Halbfinale ausgeschieden, nach einer 0:7 Niederlage. Schade! Ich hatte eigentlich fest angenommen, dass der WM-Titel nach Dortmund geht...

Gestern am frühen Abend war das Viertelfinale "Darmstadt Dribblers & Hajime" gegen "NimbRo" (Freiburg). Ich war Assistant-Referee, konnte das Spiel also am besten sehen und verfolgen. Was für ein Spiel! Richtiges Roboter-Fußball mit vielen Toren, interessanten und knappen Situationen und Abwechslung. So sollte das immer sein! Die Freiburger siegten schließlich mit 6:2.

Gestern Abend dann war das "Social Event", das nun seinen Namen zu recht trägt. Was für ein toller Abend, ich würde sagen: "Best party ever"! Wir haben zwar insgesamt 1,5 Stunden (keine Übertreibung!) für das Essen angestanden, aber dafür war es sehr lecker. Man konnte aus mehreren Themenbereichen wählen. Dann gab es Freibier und eine Live-Band. Die Stimmung kochte, vom 20-jährigen Chinesen bis zum 50-jährigen Kanadier waren fast alle tanzen. Ich habe mit den Mexikanern ("Vamos Mexico!") Freundschaft geschlossen, die wollen mich unbedingt in Mexiko haben. Mit den Berliner, Freiburger und Darmstädter Humanoiden-Teams wurde herumgealbert, es gab die lustigsten Momente. Ich tanzte mit Italienern, Amerikanerinnen, Portugiesen uns vielen mehr. So lernt man auch einmal andere Völker super kennen.

Um 2h war dann Schluß, heute morgen bin ich dann wieder um halb acht aufgestanden, weil ich noch nicht wusste, wann ich heute pfeifen muss. Ich fühle mich wie Kunstrasen... Aber nach dem Spaziergang zu den Messehallen geht es wieder. Heute bin ich im Finale 2-gegen-2 der Asisstant, ebenso im "Footrace" Finale, einem Wettrennen der Humanoiden.

Heute Abend geht es dann wieder nach Dortmund, eine Woche ist schon vorbei.

Ralf Kosse, 18.06.2006 9:20

Vorhin habe ich das 2-gegen-2 Viertelfinal-Spiel "Nimbro" (Freiburg) gegen "RO-PE" (Singapur) gepfiffen. Das war wirklich spannend! RO-PE schoss das erste Tor, sehr zum Schock der Freiburger. Die hatten kleine Probleme mit dem Stürmer, dieser brauchte für deren Verhältnisse lange zum Positionieren vor dem Ball. Aber trotzdem holte Freiburg danach klar auf und gewannn mit 6:1. Es sieht also gut aus für eine deutsche Mannschaft im Finale. Das Schiedsrichten machte echt Spaß, es gab auch wieder eine große Publikums-Beteiligung. Heute sind alle Spiele so stark belagert, dass die meisten Zuschauer kaum noch etwas sehen können.

Hier noch einige Fotos aus den Hallen hier, vor allem von den Messeständen von Firmen aus dem Roboter-Umfeld.

Heute Abend ist um 20h das "Social Event", das bei Robocup-Meisterschaften obligatorisch ist. Es wird nicht mehr am Code oder an den Robotern gearbeitet, sondern man trifft sich zum Essen (Buffet) und auch Trinken. Das findet hier im Eingangsbereich unserer Halle statt. So hat man mal die Chance, mit den ganzen Teilnehmern Kontakte zu knüpfen und zu reden, ohne den Stress der Wettkämpfe zu haben. Vor allem die verschiedenen Nationalitäten interessieren mich dabei sehr.

Ralf Kosse, 17.06.2006 17:50

Gerade habe ich das Halbfinale im Penalty Kick der Teensizer gepfiffen. Das wurde mir plötzlich gesagt. Normalerweise werden die Kidsize-Teams nicht als Referees für die Teensizer genommen. Naja, egal, ist kaum ein Unterschied. Es spielte Team "PAL" aus den Vereinten Arabischen Emiraten gegen Team "Osaka" aus Japan. Ganz großes Kino! Beide Roboter waren sehr gut und sehr treffsicher. Die Araber hatten einen 1,40m großen Roboter, ein echtes Ungetüm! Weiter unten unter "Mittag" seht Ihr ein Foto davon. Die Japaner hatten einen Roboter, der nur knapp halb so groß war. Welch ein Unterschied...

Es stand nach den 2x 5 Kicks 4:4, also wurde weiter geschossen. Vor dem Schuss der Araber fiel der Roboter um und musste von den Team-Mitgliedern aufgefangen werden. Also kein Tor. Der Roboter ist sehr schwer und wurde vor 2 Tagen beim Umfallen schon beschädigt. Davon gibt es jetzt noch ein Loch im Teppich! Das Team war sehr darauf bedacht, sofort zum Roboter zu hechten, um ihn aufzufangen. Nach dem Auffangen punktete dann Team Osaka, es stand also 5:4 nach 6+6 Versuchen. Wieder war das Interesse der Besucher enorm, die Menge raunte und klatsche begeistert mit. Ein Mitglied der Freiburger hat moderiert, so dass keine Fragen offen blieben. So macht das Spaß!

Hier noch ein paar Bilder vom Spiel "Darmstadt Dribblers & Hajime" (Deutschland / Japan) gegen "KMUTT" (Thailand).

Ralf Kosse, 17.06.2006 14:15

Gestern mit der Technical Challenge ist es dann doch nichts mehr geworden. Wir haben noch versucht, Skier zu basteln, aber mit denen konnte unser Roboter gar nicht laufen, weil sie zu schmal waren. Zudem haben die Servos Probleme gemacht, weil dsie durch die neuen Metallzahnräder, mit denen wir sie aufgerüstet haben, nun viel schwächer sind. Deprimierend sowas.

Gestern Abend waren wir noch mit dem harten Kern unseres Teams (Thomas, Judy, Martin und ich) einige Stunden in der Bremer Stadt und haben uns ein Bierchen gegönnt. Heute morgen konnten wir bis 9h schlafen, weil außer Schiedsrichten (ich um 15h und um 19h) und Tests mit dem Roboter nichts auf unserem Plan stand.

Wir haben gerade an unseren Color-Tables gebastelt (die sagen dem Roboter, welche Farben er als orange (=Ball), grün (=Boden), weiß (Linien) oder blau und gelb (Tore) ansehen soll, um seine Umwelt zu erkennen). Nun funktioniert es tatsächlich. Das Problem mit den Kopf-Servos haben wir bei einem Roboter hinbekommen (beim anderen ist die Kamera hinüber), somit kann der Roboter nun den Ball erkennen, mit der Kamera fixieren und sogar korrekt schießen. Und das leider 2 Tage zu spät. Nun wären wir wohl richtig fit für ein Spiel. Das deprimiert nun wirklich. Aber wir haben die Gewissheit, dass wir es doch können!

Heute finden hier die Viertelfinale und Halbfinale der 2-gegen-2 Spiele der Humanoiden Liga statt. Endlich richtiges Roboter-Fußball! Ich muss zweimal Schiedsrichten, im Viertelfinale und im Halbfinale (als Assistent). Gestern Abend war um 20h ein einstündiges Schiedsrichter-Meeting, dort haben wir die letzten Unklarheiten beseitigt. Ich fühle mich recht fit, habe ja auch schon Übung.

Heute sind wesentlich mehr Besucher hier, der freie Samstag ist zu merken. Vor allem die Humanoiden Roboter sind sehr beliebt. Ich habe schon vielen Leuten unseren Roboter vorgestellt und konnte vieles Erklären. Leider gibt es hier so gut wie keine Moderation, die Leute wissen nicht, was hier passiert, und warum die Dinge so gehandhabt werden, wie es hier der Fall ist. Selbst Spiegel Online moniert dies. Ich habe mal mit den Organisatoren aus Freiburg gesprochen, das soll sich ändern. Zumindest ich werde als Schiedsrichter in Englisch und Deutsch kommentieren, soweit es mir möglich ist. Die Leute wollen wissen, wie die Roboter ihre Umwelt wahrnehmen, und warum solche Fehler wie herumirrende Roboter auftreten. Da kann ich doch wohl für Abhilfe sorgen!

Ralf Kosse, 17.06.2006 12:40

Heute ist es echt entspannt hier. Wir bereiten uns auf unser Technical Challenge vor. Da unsere Kameras nicht mehr funktionieren, können wir nur am Rough Terrain Challenge teilnehmen. Die Idee der Darmstädter mit den langen, schmalen Füßen haben wir übernommen, und bauen nun "Skier" für unseren Kondo. So hat er sehr lange (wegen der Fußflächenbeschränkung der Regeln aber auch sehr schmale) Füße, die über das Rough Terrain gleiten sollen.

Ich habe noch einige Fotos zusammengestellt, die hier das gesamte drumherum zeigen. Viel Spaß beim Anschauen!

Als da wären: Unser Roboter "Jay" im Tor, ein Roboter der Japaner, Ralf beim Schiedsrichten, unsere Roboter im Spiel, Ralf mit dem Berliner "Monster" Manfred, die Dortmunder Microsoft Hellhounds, tanzende "Robonova" Humanoide, Ralf bei der Lufthansa, ZDF-Reportagen, sowie eines der Humanoiden-Spielfelder mit Asiatischen Teams beim Testen.

Ralf Kosse, 16.06.2006 15:50

So, jetzt habe ich etwas mehr Zeit. Ich habe gerade den Referee beim ersten Technical Challenge gemacht. Das Team "Darmstadt Dribblers and Hajime" (Darmstadt & Japan) haben das "Rough Terrain" innerhalb 7,97 Sekunden überwunden. Echt beeindruckend! Beim "Passing Challenge" und beim "Dribbling around the Poles" konnten sie jedoch nicht punkten. Doch die Rough-Terrain-Zeit dürfte Rekord bleiben. Die Darmstädter hatten eigens dafür einen "Cheerleader-Bot" gebaut. Ein Humanoider mit Puscheln an den Armen, der Cheerleader-Bewegungen durchführte. Einfach sympathisch!

Heute muss ich nun nicht mehr pfeifen, wie es aussieht. Außer vielleicht, ein Schiedsrichter fällt aus, oder tritt gar nicht an, was hier wohl öfter passiert. Zum Thema Pfeifen: Gestern fragten die Organisatoren mich, ob ich als SchiRi auch für das Finale zur Verfügung stehen würde. Hier sind nicht wirklich viele Leute, die die Regeln kennen. Die starken Teams haben gute Schiedsrichter, aber gerade deren Teams werden im Finale sein. Da wir nicht im Finale sind, bin ich unparteiisch und bin somit passend. Ralf als WM-Schiri. Hätte ich nie gedacht. Schon merkwürdig. Vor allem, weil das Finale im Center-Court mit TV-Übertragung ist. Ohje...

Nochmal zum Thema TV: wie unten kurz erwähnt, läuft bei Spiegel Online ein Video, in dem ich kurz zu sehen bin. Super lustig, das ganze! Vor allem, weil die von 2 Minuten ernsthaften Erklärungen und seriösem Auftreten den dümmsten Satz genommen haben: meine Einstellung zu "echtem" Fußball..

Meine Teamkollegen, sowie das Berliner Team am Tisch nebenan, kamen nicht aus dem Lachen heraus. Vor allem die Tatsache, dass ich einen hochroten Kopf habe und verschwitzt bin, ist echt witzig. Dazu sieht der Kragen des Trikot aus wie ein Handtuch.

Ralf Kosse, 16.06.2006 11:20

Guten morgen! Leider an dieser Stelle wieder nur wenig Zeit, etwas zu schreiben, in 10 Minuten haben wir wieder ein Team-Leader-Meeting, das ich mit unserem Team-Leader Martin Fritsche besuchen werde. Heute sind die "Technical Challenges" angesagt. Das sind keine wirklichen Fußballspiele, sondern eine Art Wissenschaftliche Knobeleien für die Roboter. Heute sollen die Roboter über eine hügelige Holzfläche laufen, ohne umzufallen, Bälle über das Spielfeld zu ihren Teamkollegen hin- und her passen und mit dem Ball um Säulen auf dem Spielfeld herumdribbeln.

Gestern verlief leider wirklich nicht gut für unser Team, wir haben jedes Spiel verloren, weil unsere Hardware massiv streikte. Kamera-Stecker zerbrachen, Servos sind durchgebrannt und aufgrund von weiteren Kamera-Problemen wurde der Ball nicht richtig erkannt, und unser Roboter irrte großteils ziellos über das Spielfeld. Zum Glück haben wir nicht wahnsinnig hoch verloren; andere Teams haben nnoch viel mehr Probleme mit ihren Robotern. Martin Fritsches Kommentar brachte es auf den Punkt: "Nun haben wir die Software endlich komplett zusammen und funktionsfähig, und nun streikt die Hardware..." Ich werde heute, neben weiteren Schiedsrichter-Tätigkeiten (eben für die oben erwähnten Technical Challenges), hoffentlich etwas mehr berichten können.

Ralf Kosse, 16.06.2006 8:50

Heute haben wir leider nicht viel gewonnen. Unsere Kamera machte massiv Probleme, der Ball wurde nicht richtig erkannt. Somit verloren wir zwei von drei Spielen, und zwar 0:1 und 0:4. Das erste Spiel war 0:0. Gegen die Favoriten aus Freiburg spielten wir erst gegen 20:30h mit den erwähnten 0:4. Das war eigentlich noch wenig, die Berliner mussten Mittags ein 0:8 einstecken. Die Freiburger hatten wie wir Probleme mit der Hardware, deswegen gab es nicht noch mehr Probleme.

Bei uns zerbrach ein Kopf-Servo nach einem Fall. Die Kamera des zweiten Roboters wurde zerstört, nachdem der Freiburger Roboter beim Aufstehen unseren Roboter umgeworfen hat. Somit hatten wir keine Chance mehr. Der Ball wurde nicht richtig erkannt, was dazu führte, dass unser einziger auf dem Spielfeld verbliebener Roboter ständig den Ball vor sich dachte und zu einer Serie von über 20 Kicks anfing. Und das ganze ohne umzufallen! Das Publikum hatte seinen Spaß, wir dann auch.

Ralf Kosse, 16.06.2006 11:15

Einfach auf der Seite das Video ansehen: Spiegel Online

Ganz kurz, in meiner Pause zwischen vielen Runden, bei denen ich Schiedsrichten muss, mal schnell einen Link vom ZDF. Die schreiben über die Sony "Aibo" Hunde und titulieren unseren Roboter schon als deren Nachfolger!

Ralf Kosse, 15.06.2006 11:45

Ich habe gerade zum ersten Mal bei einem 2vs2-Game als Assistant Referee gepfiffen. War recht einfach, was zum einen daran lag, dass einer der Robocup-Organisatoren, Jacky Baltes (Kanada) der Main-Referee war und sehr gut erklären kann. Von dem netten Mann kann ich noch eine Menge lernen. Zum zweiten lag es aber vor allem daran, dass beide Teams (Pioneros Mexico und RoPe aus Singapur) starke Probleme mit den Robotern hatten.

Die Mexikaner hatten einen gelangweilten (und somit unbeweglichen) Torwart und einen Stürmer, der orientierungslos über das Spielfeld trippelte. RoPe hat seinen Stürmer nach 20 Sekunden vom Platz genommen wegen technischer Probleme (5 sek. zappeliges Laufen und dann Umfallen) und diesen erst zum Ende der ersten Halbzeit wieder für 20 Sekunden auf das Feld gestellt. Die zweite Halbzeit verlief analog. Zeitweise waren nur beide Torwarte auf dem Platz, gar nichts passierte. Also leichtes Spiel für uns Schiedsrichter...

Ach, ja, eins noch zu gestern Abend: Gestern am Mittwoch war die FIFA-Partie Deutschland-Polen. Die war sogar im Westfalenstadion (ja, ich weiß: Signal-Iduna-Park...) aber ich sitze hier in Bremen. Dabei wohne ich doch in Dortmund nur einen Steinwurf vom Stadion entfernt... Vom Spiel habe ich so gut wie gar nichts mitbekommen, weil es noch genug zu tun gab für heute. Nur den Anpfiff und die letzten 15 Minuten habe ich auf einer Leinwand per Beamer verfolgen können, die von einigen der Midsize-Teams hier in unserer Team-Area aufgebaut wurde. Aber die paar Minuten haben ja gereicht, kurz vor Ende der 90 Minuten war ein beinahe-Tor der Deutschen, dann direkt vor Schluss das 1:0. Deutschland hat gesiegt.

Ralf Kosse, 15.06.2006 11:45

Hier nur ein hastiges Update, habe wenig Zeit. Heute wird ein richtig anstrengender Tag, es sind von 9:30h bis 21:30h die 2 gegen 2 - Spiele, also "echtes" Fußball mit unseren Humanoiden. Ich muss tatsächlich 5 Mal den Schiedsrichter machen, jeweils eine Stunde lang. Zudem spielen wir mit unserem Roboter drei Mal gegen die anderen Mannschaften unserer Gruppe. Gerade eben war ein Foto-Shooting aller Humanoiden Roboter und deren Mannschaften, davon hier einige Fotos. Unser Roboter ist der Kleine mit der Aufschrift "Kay" in der vordersten Reihe etwas rechts. Auf dem Gruppenfoto findet Ihr Martin, Cord und mich hinten links als 6. 5. und 4.

Ralf Kosse, 15.06.2006 9:40

Ein Glück, der Tag hat sich gebessert. Ich habe noch ein 4. Spiel gepfiffen, allmählich gewöhne ich mich daran. Es macht teilweise sogar richtig Spaß. Die Partie "Pioneros Mexiko" gegen Kanada war echt witzig. Die Mexikaner hatten etwa 8 Fans im Publikum sitzen, die mit Riesen-Sombreros und Fahnen ihre Mannschaft anfeuerten. Sowohl die Mexikaner als auch die Kanadier hatten recht große Probleme, oft kippten die Roboter um oder erreichten den Ball erst nach Ablauf der Zeit. Der Mexikanische Torwart hat sich sogar die Wirbelsäule (zum Teil aus Styropor!) gebrochen, wurde aber in Sekunden mit Isolierband notdürftig geflickt. Mit gebeugtem Buckel warf sich dieser Torwart dann noch vor einen Ball und hielt ihn sogar! Was für eine Stimmung, echt lustig.

Unser Roboter hat auch riesige Fortschritte gemacht. Im erstan Spiel stand er ja nur als Torwart still; wir haben bei 5:5 Schüssen aber bloß 0:1 verloren, weil der Gegner auch kaum einen Ball ins Tor bekam. Im zweiten Spiel (gegen "Toin Phoenix" aus Japan) konnte unser Roboter schon den Kopf bewegen und nach dem Ball suchen. Leider machte die Kamera noch Probleme, so dass der Ball gar nicht erkannt wurde. Trotzdem nur 0:1 aus demselben Grund wie im Spiel vorher gegen RoboErectus.

Im dritten Spiel (gegen Nimbro aus Freiburg, den Deutschen Favoriten) allerdings konnten wir schon den Ball erkennen und auch halten. Leider sind die Freiburger unglaublich stark. Uns gelang es wegen anhaltender Kameraprobleme nur selten, den Ball korrekt zu erkennen. Erst beim 5. Penalty Kick trafen wir den Ball, leider nach Ablauf der erlaubten 60 Sekunden. Aber wir haben immerhin einen Ball gehalten! Unser Roboter bewegte sich gemäß Programmierung entlang der Torlinie. Zufällig schoß der Freiburger Roboter (die schießen immer in die Ecken, wohin unser kleiner Kerl überhaupt nicht hinreicht) genau in die Richtung, in die unser Kondo lief, und: Zack! Gehalten! Also nur 0:4 verloren. Zwar verloren, aber gegen Freiburg ist ein gehaltenes Tor schon gut. Später haben wir dann herausgefunden, dass das Freiburger "NimbRo"-Team der Torschützenkönig der Penalty Kicks ist. Sie haben 14 von 15 möglichen Toren geschossen. Wer aufgepasst hat, merkt jetzt: wir sind die einzigen, die einen Ball der Freiburger gehalten haben!

Ralf Kosse, 14.06.2006 19:10

Oh, was für ein Tag... Unser Roboter macht Probleme, wir können per Kabel keinen Programmcode hochladen. Das geht (ohne dass wir wüssten, warum) nur per WLAN, und damit ist es hier schlecht. Eigene Netze sind verboten und die zur Verfügung stehenden sind extrem unzuverlässig. So sind wir gegen RoboErectus (Japan) im "Penalty Kick" angetreten und konnten nur einen stehenden Torwart anbieten. Auf das Schießen mussten wir ganz verzichten.

Heute morgen wurde der Robocup offiziell im Centercourt eröffnet. Die Presse-Leute standen sich gegenseitig im Weg herum, die Bürgermeister von Bremen und Osaka (dort war letztes Jahr die WM) waren dort, die Robocup-Organisatoren, ein Bremer Senator, usw.

Das ganze wurde recht lustig moderiert, die Roboter wurden eingebunden, um die Reden (per Humanoidem Roboter aus Freiburg) und eine Schere für das Eröffnungs-Band (gebracht von einem Bremer Aibo) zu bringen, ausserdem durfte der Senator gegen einen Osnabrücker Midsizer Tore schießen. Da das WLAN aber Probleme machte, raste der Midsizer (die sind recht groß und etliche Kilos schwer) auf die Gäste an ihren Stehtischen zu, weil dahinter ein Plakat mit einem orangenen Ball hing. Der Roboter knallte mit Karracho gegen einen Stehtisch und warf die darauf stehenden Flaschen um. Das Publikum hatte seinen Spaß. So ist das halt mit der Technik.

Ich habe bisher 3 Spiele gepfiffen, 2 Mal als Schiedsrichter, einmal als Assistent. Ist alles halb so schlimm. Es sind ja im Moment auch nur die Penalty Kicks. Man muss zwar manchmal etwas hart bleiben, wenn die Teams länger brauchen als erlaubt, aber das geht schon. Schade nur um die dann enttäuschten Gesichter, wenn laut Zeitplan geschossen werden muss und z.B. der Torwart nicht funktioniert. Aber man muss fair bleiben und so sind die Regeln.

Ich hab' noch mal ein paar Fotos hinzugefügt, darunter ein Aibo-Roboterhund, der Flugroboter von der Rescue-Vorführung gestern Nachmittag, ein Humanoider Roboter der Japaner, unser Team gestern Abend bei Bier und Brezeln, unser Kondo beim "TÜV", Bilder von der Eröffnung heute morgen, die Trophäe für den Weltmeister der Humanoiden und ich beim Schuhe-Basteln für unseren 2. und 3. Roboter.

Ralf Kosse, 14.06.2006 15:00

Guten morgen! Hier nur eben ein schnelles Update, in 15 Minuten ist hier die große offizielle Eröffnung, bei der alle Teams antreten sollen. Es wird wohl ein großes Medien-Event werden, das ZDF hat hier enorm viele Kameras herumstehen.

Gestern Abend haben wir noch 2 unserer Roboter von der Jury abnehmen lassen, jetzt ist alles in Ordnung. Die Roboter müssen bis zu den Spielen so bleiben, wie sie jetzt sind; Änderungen an der Bauform müssen immer wieder abgenommen werden.

Wir haben heute 3 Spiele zu absolvieren, und zwar im "Penalty Kick Round Robin", also sozusagem 11m-Schießen und zwar pro Gruppe (je 4 Teams pro Gruppe) jeder gegen jeden. Wir müssen mit unserer Mannschaft um 13h, 15h und 17h antreten. Dazu brauchen wir aber nur einen Roboter, der abwechselnd Torwart und Torschütze ist.

Da ich ja Schiedsrichter bin, muss ich nun selbst 3 mal pfeifen, und zwar um 12h (als Assistent), um 13:30h und um 15:30h (beide Male dann als "Oberpfeife"). Da bin ich mal gespannt, wie das klappt. Zum Glück gibt es beim Penalty Kick nicht so viel zu beachten, wie im 2-gegen2 Spiel.

Ralf Kosse, 14.06.2006 9:15

Heute Nachmittag fing das erste Medien-Event an: Draußen vor unserer Halle 7 wurden die "Rescue-Bots" vorgeführt. Genau das richtige für einen alten THW-Helfer wie mich. Die Rescue League ist eine Liga für Roboter, die im Katastrophenschutz zum Einsatz kommen sollen, um Gelände zu erkunden (z.B. nach Erdbeben), verschüttete oder verletzte Personen zu finden und die Lage zu erkunden. Vorteilhaft ist dies besonders nach z.B. Explosionen oder Chemie-Unfällen, wenn das betroffene Gebiet nicht oder nur unter Lebensgefahr zu erreichen ist. Dafür werden bereits heute in geringem Umfang Roboter eingesetzt und sollen in Zukunft verstärkt eingesetzt werden.

Vor der Halle tümmelten sich etliche 100 Menschen um ein Gebiet, in dem Schrottautos und "verletzte" Personen ausgestellt waren. Es wurde ein Unfall mit einem Chemie-Tanklastzug nachgestellt, die Feuerwehr Bremen war auch dabei (die armen Feuerwehrmänner mussten in Chemie-Vollschutzanzügen unter schwerem Atemschutz bei über 30 Grad in der prallen Sonne dort arbeiten...).

Unterstützt wurden sie von eben den Rescue-Bots, die meist ferngesteuert, aber zunehmend auch autonom (=völlig selbstständig durch Computer-Steuerung) durch das Gebiet fuhren und vor allem Daten per Sensoren und Kameras sammelten. Dabei gibt es die dollsten Konstruktionen, oft mit abenteuerlichen Kettenantrieben, mit Rädern, als Raupe aus 5 Teilen oder sogar als Hubschrauber-artiger Roboter, der aus der Luft Aufnahmen macht. Das ganze wurde vom ZDF aufgezeichnet als Auftakt zur ständigen TV-Übertragung vom Robocup. Es wird wohl in den nächsten Tagen hier den Medien-Overkill geben...

Später waren wir dann mit unserem Kondo beim "Roboter-TÜV", bei den Veranstaltern der Humanoid-League zum Kontrollieren der Roboter. Es wird genauestens geprüft, ob der Roboter allen Vorschriften und Regeln entspricht, ob er die richtigen Maße hat, nur erlaubte Sensoren benutzt, die richtige Farbe hat (<10% weiß oder grau, < 1% bunt, der Rest nur schwarz), und so weiter. Im Moment passt es noch nicht, weil unsere Roboter nicht unmissverständlich unterscheidbar sind (es fehlen sichtbare Namen) und weil noch einige kleine Kabel leicht farbig sind. Also schnell nacharbeiten. Bis 20h können wir das noch prüfen lassen.

Bei der Prüfung habe ich mir einen wahnsinnig aufregenden und innovativen Roboter der Darmstädter angesehen. Der sieht aus wie die Roboter aus dem Film "I, Robot" (Will Smith) und wird nicht mit den bisher üblichen Servo-Motoren angetrieben, sondern mit einer Art "künstlicher Muskeln". Diese bestehen einfach aus einem Draht der speziellen Legierung " aus "Nitinol" und ziehen sich beim Anlegen einer elektrischen Spannung zusammen. Der Roboter hat ein extrem auffälliges Minimal-Design mit viel geschwungenem Plexi-Glas und ausserdem freiligende Gelenke. Man sieht die Muskel-Drähte sehr gut (die sehen aus wie 5 Lagen dünnes Nähgarn, können aber bis zu 3,6 kg tragen). In meinen Augen sieht so der Roboter der Zukunft aus, denn mit Servos-Motoren wird man wahrscheinlich nicht sehr viel weiter kommen als im Moment. Die Darmstädter sind momentan auch das einzige Team weltweit, das diesen Ansatz verfolgt. Man darf gespannt sein...

Um 18h (ich war gerade wieder dabei, die Regeln für meine SchiRi-Aufgabe auswendig zu lernen) gab es dann die offizielle Eröffnung mit kurzer Ansprache und kostenlosen Beagles, Brezeln und Bier vom Fass für alle Anwesenden. Sehr angenehm, vor allem wenn man draußen sitzt und sich mal mit allem möglichen Leuten locker unterhalten kann. Leider konnten wir nicht allzulange dort bleiben, weil ja der Roboter noch zum "TÜV" muss. Also weiterarbeiten...

Ralf Kosse, 13.06.2006 19:53

Oh mein Gott... Ich komme heute nicht aus den Meetings heraus. Heute morgen war ich mich Martin in dem Team-Leader-Meeting. Dort waren ca. 30 Leute aller Nationalitäten. Geplant war eine 30-minütige Besprechung, daraus geworden sind dann 2,5 Stunden...

Neben organisatorischen Dingen ging es auch um das Reglement. Gesprochen wird hier nur Englisch, das geht aber recht gut. Mit Ausnahme einiger weniger Leute mit äußerst mangelnden Kenntnissen sprechen hier alle recht gut und vor allem verständlich. Auch die "native speaker", wie zum Beispiel die Kanadier oder die US-Amerikaner sind erstaunlich gut zu verstehen. Sowieso ist es echt toll, mit den ganzen Nationalitäten zu tun zu haben. In unserer humanoiden Liga sind folgende Länder vertreten:

• Kanada (1x)
• Italien (1x)
• Deutschland (4x)
• Japan (4x)
• Iran (5x)
• Mexico (1x)
• Thailand (1x)
• Singapur (2x)
• China (1x)
• Portugal (1x)

Schade ist, dass einige der Iraner Probleme mit der Einreise haben, sie sind noch nicht hier, da ihr Visum nicht lange genug läuft. Traurig, dass die Teilnehmer, mit denen wir einen fairen sportlichen Wettkampf veranstalten wollen, unter den politischen Zwistigkeiten unserer Länder leiden müssen.

Um 12h fand dann das "Referee"-Training, also die Einweisung der Schiedsrichter statt. Jedes Team soll mindestens einen Schiedsrichter stellen, der dann bei Spielen anderer Mannschaften pfeift. Da bei uns niemand Lust hatte, oder viel mehr niemand sonst ohne dringende Aufgaben war, bleib das bei mir hängen. Zuerst wollte ich nun gar nicht, da ich als absoluter Neuling im Robocup sowas ja noch nie gemacht habe. Und dann gleich bei der WM pfeifen! Ohgottogottogott...

Aber ich hab' mich dann doch überreden lassen. Also wieder Meeting, 2 Stunden lang. Der Vorteil war, dass der Meetingraum unter 20 Grad kühl war. Aber es war schon echt super anstrengend. Unglaublich viele Regeln in aller Kürze erklärt, dazu etliche lange Diskussionen. Zum Ende sind wir uns dann doch einig geworden. Nun werde ich also die nächsten Tage pfeifen. Dazu gehört leider eine lange Hose, und das bei diesem Wetter! Das Problem mit den Robotern ist nämlich, dass sie ihre Umgebung hauptsächlich über Farben wahrnehmen und klassifizieren. So ist der Ball immer orange und die Tore blau und gelb. Der Rasen ist grün und die Linien sind weiß. Damit die Beine der auf dem Feld herumlaufenden Schiedsrichter nicht als z.B. Ball erkannt werden, müssen sie, wie auch die gesamten Roboter, schwarz sein. Schwarz wird von den Robotern als nicht beeinflussbares Hindernis erkannt und umgangen.

Als ich dann um 14h aus dem Referee-Meeting kam, war ich total platt. Totmüde, erschöpft und riesen Hunger. Also erstmal zum Burgerking und ungesundes Essen 'reinhauen! Danach noch schnell beim Aldi vorbei und dann natürlich nur gesundes Essen gekauft!

Ralf Kosse, 13.06.2006 16:45

Guten morgen! Nun bin ich wieder in der Halle 7 des Robocup. Gestern Abend waren wir noch kurz in einem Pub, ein Bierchen zum Tagesabschluß mit den BreDoBrothers-Teamkollegen und ein paar unserer Hellhounds trinken. Schlafen war ganz gut, wenn auch sehr warm im Hotelzimmer. Aber nach einem so langen Tag ist das Schlafen ja auch kein Problem!

Heute morgen dann um 7h aus dem Bett und lecker frühstücken im Hotel. Dann sofort zur Halle. Gleich um 9h ist Team-Leader-Meeting. Dort werden die Gruppen ausgelost, Regeln besprochen, und diverse Dinge geklärt. Martin Fritsche (Bremen), unsere "Team-Lydia" muss dort hin, ich soll als Dortmunder Vertretung auch mit. Mal schauen, wie das wird. Ob ich den diversen Leuten mit verschiedensten englischen Akzenten auch folgen kann?

Danach wird der Rest von unserem Roboter zusammengebaut. Im Moment geht das leider noch nicht, weil Thomas noch im Hotel ist und seine Werkzeugkiste dort bei sich hat. Also erstmal warten, und unseren Arbeitsplatz herrichten.

Ralf Kosse, 13.06.2006 8:45

So, letztes Update für heute. Mir ist immer noch enorm warm, schwitzen gehört hier zur Tagesordnung. In der Halle steht die heiße Luft. Rückenschmerzen kommen auch hinzu, dafür ist der 3. Kondo nach fast 4 Stunden so gut wie fertig. Morgen früh wird der Rest gemacht, dann kann er kalibriert werden. Hier ist eine recht angenehme Stimmung. Trotz der großen Halle herrscht konzentrierte Arbeitsamkeit, auch der Geräuschpegel ist angenehm niedrig. Die Roboter unserer Gegner-Teams sind beeindruckend, vor allem die japanischen Teams haben schon tolle Konstruktionen. Da sie fast alle größer sind als unser kleiner Kondo mit seinen 35cm (die KidSize League geht von 30-60cm) ist unser "Jay" der Kleinste und wegen der kurzen Beine auch leider der Langsamste. Aber das können wir vielleicht durch bessere Programmierung und ein schnelleres Verhalten ausgleichen. Mal abwarten.

Interessant sind auch die ganzen Nationalitäten hier; die Iraner sind mit einem beeindruckenden 1,40 m Roboter hier und stellen enorm viele (auch sehr gute) Teams. Dazu natürlich die Technik-Begeisterten Japaner, Kanadier, Portugiesen, Italiener, ... Das Bremer Rescue-Team probiert mit seiner Hubschrauber-Reifen-Roboter -Kombination herum, das muss man gesehen haben! Ein kleiner Mini-Hubschrauber kann sich von einem fahrenden Roboter lösen und aus der Luft Katastrophen-Gebiete erkunden. Enorm beeindruckend!

Wir müssen nun leider aus der Halle 'raus, ich hätte gerne noch weiter gemacht. Gleich ab in's Bettchen (wir sind heute morgen ja auch alle sehr früh aufgestanden) und ausruhen. Morgen früh ist ja auch nix mit lange Schlafen. Also auf in ein heißes Hotelzimmer und Kräfte sammeln für die nächsten anstrengenden Tage...

Ralf Kosse, 12.06.2006 21:45

Um 16h sind wir nach einigen Tests mit dem Roboter ins Hotel zum Einchecken gefahren. 2 Kollegen wollten noch weiter zu Conrad um Material für unsere Roboter zu kaufen, ich hab die Gelegenheit im Hotel kurz genutzt um nach dem shweißtreibenden Wetter schön kalt zu duschen. Welch Wohltat...

Das Hotel liegt einmalig! Nur 2 Fußminuten vom Hauptbahnhof entfernt! Und das Messegelände liegt direkt hinter dem Bahnhof, leider von einem riesigen Parklplatz getrennt. Aber man kommt trotzdem ganz gut hin.

Seit 18h bin ich wieder in der Halle in unser "Team-Area" und baue unseren 3. Roboter zusammen. Mal schauen, wie lange das heute Abend noch wird. Um 22h macht die Halle jedoch schon zu, dann sind wir wohl "gezwungen", in der Stadt vielleicht noch ein Bier zu trinken...

Morgen früh geht's aber gleich um 7h wieder weiter. Ganz gut dabei ist auch unser Dortmunder Team von den "Aibo"-Roboterhunden, die Microsoft Hellhounds. Mit denen sind wir auch hergefahren, schließlich sind sie vom selben Lehrstuhl wie wir anderen Dortmunder vom BreDoBrothers-Team. Sie haben die Dutch Open vor ein paar Monaten gewonnen und hoffen, oben mitspielen zu können bei ihrer ersten eigenen WM-Teilnahme. Bis zu diesem Jahr spielten sie nämlich als eine von mehreren Mannschaften im "German Team" mit. Wollen wir mal hoffen, dass sie die "Tasse" mit nach Hause nehmen!

Ralf Kosse, 12.06.2006 18:25

Nach gut 3-stündiger Anfahrt von Dortmund in Sonne und Hitze sind wir jetzt in der Messehalle 7 des Bremer Messezentrums. Wir haben unsere Rechner aufgebaut und kümmern uns jetzt um Einrichtung und Kalibrierung der Roboter. Unser 2. Dortmunder Roboter (unsere Bremer Kollegen haben einen Kondo-Roboter, wir haben 2) muss noch nach dem Schwarzlackieren von letzter Woche wieder zusammengebaut werden. Zu zweit wird das etwa knapp 3 Stunden dauern.

Hier in den Messehallen werden alleine 2000 Teilnehmer erwartet, zudem mehrere 10.000 Besucher bis zum Sonntag. Diverse Länder sind hier vertreten, vor allem Japaner sind hier sehr sehr häufig anzutreffen. Es sind aber auch viele deutsche Teams hier, vor allem die Berliner und die Freiburger kenne ich schon von den Dutch Open in Eindhoven im April. Das Team mit dem weitesten Weg hierher kommt aus Australien!

Die Jungs (und auch 1 Mädel) mit den Schwarzen Polo-Shirts mit den weißen Kragen gehören zu unserem Team, die "BreDoBrothers" (wegen Kooperation von BREmen und DOrtmund). Die Shirts sind leider leicht fehlerhaft, der Sponsoren-Schriftzug auf dem Rücken ist spiegelverkehrt... (siehe Thomas' Blog)

Ralf Kosse, 12.06.2006 15:50