Die BreDoBrothers sind ein Zusammenschluss der Roboterfussballteams der Universität Bremen und der Technischen Universität Dortmund. Wir treten in diesem Jahr in der neu geschaffen Standardliga für zweibeinige Roboter beim RoboCup 2008 in China an.

Unser Team besteht aus 2 Studenten und 2 wissenschaftlichen Mitarbeitern der Universität Bremen sowie 12 Informatikstudenten, 3 studentischen Hilfskräften und 2 wissenschaftlichen Mitarbeitern des Instituts für Roboterforschung der Technischen Universität Dortmund. Wir programmieren zweibeinige Roboter mit dem Ziel, auf einem 6 x 4 m großen Feld im Rahmen des RoboCups völlig autonom Fußball zu spielen. Die neue Standardliga benutzt dieses Jahr zum ersten mal einheitlich NAOs der Firma Aldebaran.

Der TeamReport der Dortmunder Seite der BreDoBrothers ist ab jetzt hier zu finden: BreDoBrothers TeamReport 2008.

Beiträge aus Bremen sind im B-Human Report zu finden.

Die Kooperation BreDoBrothers wird vorerst nicht weiter fortgeführt. Beide Teile des Teams werden im nächsten Jahr getrennt unter anderen Namen antreten:

Nao Devils Dortmund

B-Human

Nach dem Robocup verläuft die Arbeit für gewöhnlich ruhiger, geht aber dennoch weiter. Und so gibt es nun ein neues Video zu unseren neuen stabileren Laufbewegungen, die ein exaktes annähern an den Ball erlauben.

Unser letztes Spiel, das Viertelfinale, ist nun auch online. Diesmal sogar im HDTV-Format (1080i)!

Unter Videos gibt es jetzt auch einige zusätzliche Videos, die wir vor dem RoboCup noch nicht veröffentlichen wollten.

Die Videos unserer Vorrundenspiele sind nun online

Ergebnisse aller Nao-Spiele vom RoboCup 2008

(Sorry, mir ist grade erst aufgefallen, dass dieser Link hier noch nicht gepostet wurde...)

Leider war das Glück heute nicht auf unserer Seite. Nach einer weiteren Nacht mit wenig Schlaf waren unsere Roboter trotzdem noch nicht in der Lage, sich so gut zum Tor auszurichten, wie wir das gerne gehabt hätten.

Im Viertelfinalspiel gegen Humbold trafen wir auf den schwierigsten Gegner bisher. Die Roboter der Berliner liefen schnell und stabil, und auch fast immer zum Ball. Ausrichten und Schießen waren zwar nicht ihre Stärkern, aber diesen Nachteil konnten wir nicht ausnutzen.

In der ersten Halbzeit führte eine von vielen Änderungen in unserem Verhaltensalgorithmus dazu, dass der Roboter den Ball nicht mehr so gut traf wie vorher. Dies wurde zwar in der zweiten Halbzeit behoben, allerdings standen wir zu diesem Zeitpunkt nur noch mit einem Roboter auf dem Platz, da der andere mal wieder spontan spielunfähig wurde. Der eine verbliebene Roboter konnte dann leider nicht verhindern, dass einer der Gegner so glücklich auf den Ball fiel, dass dieser grade noch so in unser Tor kugelte. Die Schiedsrichter entschieden, dass der Ball von der Hüfte des Roboters getroffen wurde und das Tor somit legitim war.

Pech für uns. Glück für die Berliner. Aber wäre unsere Leistung vor dem Ball etwas besser gewesen, hätte uns das Pech auch nicht so stark treffen können. Die Chancen für eine frühe Führung waren auf jeden Fall da und wurden von uns leider nur nicht genutzt. Trotzdem ist es doch sehr frustrierend, von einem Tor durch umfallende Roboter aus dem Turnier gekegelt zu werden...

"Die Institution "Tor des Monats" gibt es beim RoboCup noch nicht. Ansonsten wäre der Treffer ins kurze Eck, den ein Nao-Roboter der BreDo Brothers erzielte, ein aussichtsreicher Kandidat. Die Teammitglieder versprachen, Videoaufnahmen davon auf die Team-Homepage zu stellen, sobald es die hier stets etwas wackelige Internetverbindung erlaubt."

Quelle:heise.de

Zu finden unter Videos.

Auch die Australier waren nicht in der Lage einen gut funktionierenden Roboter gegen uns antreten zu lassen. So konnte unser Stürmer Anfang der zweiten Halbzeit einen Schuss auf Höhe der Mittellinie anbringen der noch leicht vom Torwart abgefälscht wurde, jedoch seinen Weg ins Tor fand. Kurz vor Ende der zweiten Halbzeit ergab sich dann nochmal eine Chance, jedoch konnte der Roboter sich nicht mehr rechtzeitig am Ball positionieren bevor die Spielzeit abgelaufen war. Endergebnis 1:0 für uns. Das bedeutet den Gruppensieg und Viertelfinale morgen Vormittag. :)

Auch das zweite wunderbare Tor ist jetzt im Netz zu bewundern

http://www.youtube.com/watch?v=NGwmo9Sdfls

Der Morgen danach - nach einer sehr kurzen Nacht sind die BreDoBrothers wieder das erstes Team auf der Site. Es gilt bis zum nächsten Spiel um 9.00 Uhr an der Ausrichtung des Schusses zum Tor zu tunen. Wobei, das hat ja gestern anscheinend schon ganz gut geklappt

http://www.youtube.com/watch?v=H0mV5z98fj0

Wir bestreiten heute das erste Spiel des Tages gegen rUNSWift aus Sidney. Drückt die Daumen! :)

Mit einem gut gezielten, wirklich geschossenen Kick haben wir heute das 1:0 gegen das Team Cerberus der Uni Instanbul geschossen. Das war auch gleichzeitig der Endstand und damit der erste Sieg in der Liga überhaupt. *JIPPIE* :D :D Unser Tor war damit auch das erste wirklich beabsichtigte Tor innerhalb des Wettbewerbs. Dementsprechnd gut gelaunt ist das Team zur Zeit, da wir nun unsere Gruppe A mit 4 Punkten anführen und sind damit nach zwei Spielen realativ sicher im Viertelfinale. Fotos, Video und die anderen Ergebnisse folgen in Kürze, da uns hier gerade das Licht in der Halle abgedreht wird...

Heute wurde also das allerleste Spiel der neuen RoboCup Standard Liga ausgetragen. Es gab leider keine Tore. Das Spiel ging 0:0 zwischen uns und dem italienischen Team SPQR der Uni Rom. Unsere Roboter sind relativ gut zum Ball gelaufen, konnten jedoch leider keinen Schuss anbringen, da kurz vor Anpfiff der Ellbogen unseres Stürmers ausgefallen ist und der Roboter sich dadurch nicht mehr beim Schießen balancieren konnte. Positiv bleibt zu bemerken, dass wir noch am ehesten in der Lage waren den Ball zu schießen. SPQR hat seine Roboter in der ersten Halbzeit nicht einmal einen Schritt zum laufen bekommen Auch alle weiteren Gruppenspiele der Vorrunde sind heute noch torlos geblieben.

Gestern gab es die Gruppen Verteilung nach einem internen Ligen Ranking. Die Teams haben sich ihren aktuellen Fähigkeiten eingestuft nach den Kategorien:

Wir selber waren gestern auf Stand C4 (wenn unsere Test Roboter funktionierende Arme gehabt hätte, um den Kick auszubalancieren )und arbeiten grade fieberhaft an C5.

Nachdem sich 4 weitere Teams als C4 oder nahe C4 eingestuft haben (Numanoids, Wright Eagle, Austin Villa und CMU) sind wir in Gruppe A eingeteilt worden:

Da wir auf A1 gesetzt wurden, wird uns die Ehre des Eröffnungsspiels gegen SPQR zu Teil - wir dürfen also das erste Nao Spiel der Geschichte bestreiten

Da kaum ein Team 2 funktionierende Roboter hat, haben sich die Team Leader darauf geeinigt, die Spiele nur 2 vs 2 zu spielen. Sollte ein Team keine Roboter haben, wird Aldebran sie bei den Reperaturen bevorzugen. Sollte ein Team dennoch keine 2 Naos vor dem Spiel haben werden sie durch andere funktionieren Naos unterstützt.

Da bleibt nur noch zu sagen - "Möge der bessere gewinnen!"

Naja aus dem Testspiel ist leider nix geworden, da wir immer noch massiv mit kaputten Naos zu kämpfen haben. Aber weitere Tests zeigen, dass wir auf einem guten weg sind und zur besseren Hälfte der Team gehören. Für morgen ist dann das erste Spiel der Vorrunde angesetzt. Drückt uns die Daumen, wir tun was wir können.

Nach dem gestern die meiste Zeit des Tages die Internetverbindung auf der Site ausgefallen ist, kommt erst wieder ein Update. Aldebaran ist zwar mit der "Nao Clinic" direkt vor Ort, doch es gibt einfach zu viele Hardware Probleme bei den Naos. Nachdem das neueste Firmware Update für die Kamera leider unsere 2 funktionstüchtigen Naos auf dem Gewissen hat (auf mysteriöse Weise ging die Kamera nach dem Update nicht mehr - Aldebaran sucht noch immer fieberhaft nach der Lösung für den Bug, da es hier bei fast allen Naos passiert), hatten wir über weite Strecken des gestrigen Tages keine Naos zum testen.

Die kurze Zeit, die wir für Tests hatten aber gezeigt, dass unser Walk auch auf den Teppich hier gut funktioniert und erste Verhaltenstests gestern sahen viel versprechend aus. Wenn Aldebaran unsere Roboter wieder fit kriegt sind wir zuversichtlich heute noch ein erstes Testspiel mit Toren hinzubekommen und damit hoffentlich heise zu wiederlegen (http://www.heise.de/newsticker/RoboCup-WM-2008-Aufregend-schon-vor-dem-Anpfiff--/meldung/110873)

Dank Uni-VPN ist der Zugriff auf die Seite wieder halbwegs erträglich. Der Berichterstattung hier sollte also nichts mehr im Weg stehen. Die Arbeit geht voran, allerdings werfen uns die technischen Pannen des NAO immer wieder zurück. Heute unter anderem ein loser Ethernetanschluss am roten NAO :( Ab morgen ist das RoboCup-Gelände geöffnet und das FÜNFZEHNKÖPFIGE Serviceteam von Aldebaran kann hoffentlich Abhilfe schaffen.

Alle hart am Arbeiten, gutes Vorankommen, aber noch lange nicht spielfähig. Das "auf dem Laufenden halten" über diese Seite gestaltet sich allerdings schwierig, da wir aus China extreme Probleme haben, diese überhaupt zu erreichen. Alternativ gibt es noch andere Blogs, zum Beispiel hier: http://members.dokom.net/c.schoppmeyer/index.htm

Direkt nach dem Frühstück haben wir mit unseren ersten Trainingseinheiten wie dehnen und warmlaufen begonnen.

Nach 11 Stunden Flug sind wir endlich in China angekommen und sehr herzlich empfangen worden. Wir wurden vom Flughafen abgeholt und bis vor die Haustüre unseres Hotels gebracht.

Die Appartments hier im MBA Hotel Appartment sind sehr schön und geräumig. Zum Glück ist jedes Zimmer mit einer Klimaanlage ausgestattet, damit wir die hier in Suzhou herrschenden tropischen Temperaturen aushalten können.

Nach dem langen Tag mit 11 Stunden Flug und 4 Stunden Busfahrt haben wir den Tag nach einem chinesischen Essen langsam ausklingen lassen und sind müde ins Bett gefallen.

Die BreDoBrothers-Seite ist wieder eröffnet! Hier werdet ihr über die letzten Entwicklungen auf dem Laufenden gehalten...

Momentan stecken wir mitten in der Vorbereitung für China, versuchen die letzten Probleme zu lösen und Speicherlöcher zu fixen, und packen zusammen.